İleri Seviye Filtreleme: Unscented Kalman vs Standart Kalman

Standart Kalman Yetersiz Kaldığında...

Standart Kalman Filtresi (KF), sistemin doğrusal (linear) hareket ettiği varsayımıyla çalışır (örneğin sabit hızla giden bir araba). Ancak gerçek dünya kaotiktir.

Genişletilmiş (Extended) ve Unscented Kalman (UKF)

Sistem doğrusal değilse (örneğin robot kolunun karmaşık eklem hareketleri veya ani rüzgar alan bir drone), standart KF hatalı sonuçlar üretir.

1. Extended Kalman Filter (EKF): Doğrusal olmayan sistemi matematiksel türevler (Jacobian matrisleri) kullanarak "zorla" doğrusallaştırmaya çalışır. İşlemci gücü gerektirir ve bazen kararsızlaşabilir.
2. Unscented Kalman Filter (UKF): Sistemi doğrusallaştırmak yerine, olası senaryolardan (sigma noktaları) bir örneklem alır ve bunları simüle eder. Türev alma işlemi olmadığı için daha stabil ve genellikle EKF'den daha hassas sonuç verir.

Amazeng'in yapay zeka destekli modülleri, karmaşık sinyal gürültülerini temizlemek için hafifletilmiş UKF algoritmaları kullanır.